YYDS--开源PX4（3）基本配置

一、下载固件

在开始安装固件之前，必须断开与飞控的所有USB连接（直接或通过遥测无线电）。飞控不得由电池供电。

默认下载的是最新发布的PX4稳定版固件

下载原生稳定版固件

下载步骤：

打开下图页面

通过USB连接飞控

 

注意

 

直接通过USB进行连接，而不是通过USB集线器

 

选择需要下载的固件，默认会下载最新稳定版

点进OK进行下载

然后，固件将进行一系列升级步骤（下载新固件、擦除旧固件等）。每个步骤都会打印到屏幕上，整个进度显示在进度条上。

固件加载完成后，飞控将重新启动并重新连接。

 

提示

 

如果QGroundControl安装了FMUv2目标（请参阅安装过程中的控制台），但是您有一个更新的飞控板，您可能需要更新bootloader程序才能访问飞行控制器上的所有内存。

接下来，您需要设置机身（然后是传感器、无线电等）

 

1.安装PX4 Master, Beta或自定义固件

下载固件时打开下图页面

点击 Advanced settings 选择下拉显示框

Standard Version (stable): 默认版本（即无需使用Advanced settings 来安装！）

Beta Testing (beta): 测试版/候选版本。只有当新版本准备完毕时才可用。

Developer Build (master): PX4的最新版本。

Custom Firmware file...: 自定义固件文件（例如，您在本地构建的）。如果选择自定义固件文件，您需要在下一步中从文件系统中选择自定义固件。

Firmware update then continues as before.

2.FMUv2 Bootloader 更新

如果QGroundControl安装了FMUv2固件，并且您有一个更新的飞控板（内存2M），您可能需要更新引导加载程序才能访问飞行控制器上的所有内存。

 

注解

早期的FMUv2 Pixhawk系列飞行控制器存在硬件问题，限制其使用1MB闪存。该问题已在较新的板上修复，但您可能需要更新工厂提供的引导程序，以便安装FMUv3固件并访问所有2MB可用内存。

更新bootloader步骤:

先选择你的机架符合的大致分类，然后在下拉菜单中选择最匹配的机架类型

 

插入 SD 卡（启用引导日志记录，便于调试任何可能的问题。）

升级到PX4主分支版本（更新固件时，请选中高级设置，然后从下拉列表中选择Developer Build (master)）。QGroundControl将自动检测硬件是否支持FMUv2，并安装相应的固件。

等待飞控重启。

​ ​找到并启用​​​ 参数 ​ ​SYS_BL_UPDATE​​。

重新启动（断开/重新连接飞控板）。 Bootloader更新只需要几秒钟即可完成。

然后再重新 ​ ​更新固件​​ 。 这一次，QGroundControl应将硬件自动检测为FMUv3，并更新固件。

二、机架设置

安装固件后，您需要选择最适合您载具的 ​ ​机架配置​​。

 

注解

根据机架品牌和型号选择机架配置（如果有），否则，选择“通用”机架选项。连接飞控和地面站，点击 "Q" 图标 > Vehicle Setup > Airframe。

 

单击应用并重新启动。在以下提示中单击应用以保存设置并重新启动车辆。

 

三、飞行控制器/传感器方向

 默认的飞行器（如果具有外部罗盘）应该向上安装在机架上部，箭头朝向飞行器的前方。 如果板载或外部罗盘被安装在其他方向，需要在固件中配置。

1. 计算朝向

飞行控制器的滚转、俯仰和/或偏航偏移是相对于车辆绕前（x）、右（y）、下（z）轴计算的。

朝前（x）、右（y）、下（z）看时，顺时针旋转为正，逆时针旋转为负

例如，下面所示的车辆具有围绕z轴的旋转（即仅偏航），对应于：ROTATION_NONE，​​ROTATION_YAW_90​​​,​​ROTATION_YAW_180​​​,​​ROTATION_YAW_270​​.

 

注解

 

对于垂直起降尾座飞机机身，根据其多旋翼配置（即在起飞、悬停、着陆过程中相对于飞行器）为所有传感器校准设置飞行器方向。

在稳定向前飞行期间，轴通常相对于飞行器的方向。

2. 设置朝向

 

打开地面站，连接飞机

选择Vehicle Setup->Sensors

选择 Set Orientations 按钮.

 

选择自动驾驶仪方向（如上计算）。

以相同的方式选择外部指南针方向（仅当您的机架具有外部罗盘时才会显示此选项）。

点击 OK.

 

四、罗盘校准

罗盘校准过程配置了所有连接的外部和内部罗盘，QGroundControl将引导您在多个设定方向上围绕指定轴旋转车辆。

 

首次使用罗盘时，您需要校准罗盘，如果车辆暴露在非常强的磁场中，或者在具有异常磁特性的区域使用，您可能需要重新校准。

 

罗盘校准有两种类型：

首次在机身上安装自动驾驶仪后或车辆配置发生重大变化时，需要进行此校准。

 

注解

如果您使用的是外部磁强计/罗盘（或集成到GPS模块中的罗盘），请确保它安装在尽可能远离其他电子设备的位置，并处于受支持的方向。有关连接GPS+指南针的说明，请参见特定自动驾驶仪硬件的基本装配。一旦连接，QGroundControl将自动检测外部磁力计。

 

提示

罗盘校准不良的迹象包括盘旋时的多旋翼半径变大，或试图直飞时偏离航路。

执行校准

校准步骤如下：

选择远离大型金属物体或磁场的位置。金属并不总是显而易见的！避免在办公桌（通常包含金属棒）顶部或车辆旁边进行校准。如果你站在钢筋分布不均匀的混凝土板上，校准甚至会受到影响。

 

启动QGroundControl并连接载具。

选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的传感器。

单击罗盘传感器按钮。

 

点击 OK开始校准

把你的飞机放置在下面显示的某一个方向，并保持静止。 随后提示（方向图像变为黄色）在水平方向旋转飞行器。 该位置标定完成后，屏幕上的相应图示将变成绿色。

 

 在机体的所有方向上重复校准步骤。

在所有方向校准完毕后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后可以继续下一个传感器。

 

五、陀螺仪校准

将车辆放置在平坦的地面上并保持静止。

 

# 执行校准

标定步骤如下：

 

点击Gyroscope 按钮

将车辆放置在平坦的地面上并保持静止。

点击 Ok 以开始校准

顶部的进度条显示进度：

完成后，QGroundControl将显示进度条校准完成

注解

如果移动车辆，QGroundControl将自动重新启动陀螺仪校准。

 

六、加速度计

 

首次使用或飞行控制器方向改变时，您需要校准加速计。否则，您不需要重新校准（除非在冬季，如果您的飞行控制器没有在工厂进行热校准）。

 

注解

加速计校准不良通常导致飞行前检查报错“高加速计偏差”。

 

QGroundControl将引导您在多个方向放置和保持车辆（当您在不同位置之间移动时，系统将提示您）。这与指南针校准类似，只是在每个方向上保持车辆静止（而不是旋转）。

 

注解

校准使用最小二乘“拟合”算法，不需要你有“完美”的90度方位。如果每个轴在校准序列中的某个时间基本上都指向上下，并且车辆保持静止，那么精确的方向并不重要。

 

执行校准

校准步骤如下：

启动QGroundControl并连接车辆。

选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的传感器。

单击加速计传感器按钮。

注解

 

您应该已经设置了自动驾驶仪方向。如果没有，也可以在此处设置。

 

单击“确定”开始校准。

 

根据屏幕上的图像放置车辆。看到 (图示位置变成黄色) 的提示，握紧机体并保持静止。 该位置标定完成后，屏幕上的相应图示将变成绿色。

 在机体的所有方向上重复校准步骤。在所有位置校准车辆后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。

 

七、空速计校准

空速校准需要读取空速为0的稳定基线，以确定偏移。

 

注解

强烈建议固定翼和垂直起降车辆使用空速传感器。

 

注意

与大多数其他传感器驱动器不同，空速传感器驱动器不是自动启动的。校准前，必须通过相应参数启用它们：

 

Sensirion SDP3X (​ ​SENS_EN_SDP3X​​)

TE MS4525 (​ ​SENS_EN_MS4525DO​​)

TE MS5525 (​ ​SENS_EN_MS5525DS​​)

Eagle Tree airspeed sensor (​ ​SENS_EN_ETSASPD​​)

执行校准

空速校准需要读取空速为0的稳定基线，以确定偏移。将双手放在皮托管上，以阻挡任何风，但不要堵住孔（如果在室内校准传感器，则不需要这样做），然后用嘴向管内吹气。

 

启动QGroundControl并连接车辆。

选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的传感器。

单击空速传感器按钮。

 

保护传感器免受风吹（即用手将其罩住）。注意不要堵塞它的任何孔。

 

单击“确定”开始校准。

 

一旦提示吹气（进度条会停住一下），向皮托管尖端吹气，进度条满表示校准结束。

 

八、水平平面校准

您可以使用水平地平线校准来补偿控制器方向上的小偏差对准。

 

提示

 

强烈建议调平地平线，这样可以获得最佳的飞行性能。如果您在飞行中注意到持续漂移，也可以重复此过程。

 

1.执行校准

启动QGroundControl并连接车辆。

 

选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的传感器。

 

单击“Level Horizon”按钮。

 

注意：您应该已经设置了自动驾驶仪方向。如果没有，也可以在这里设置。

 

将飞行器放置于水平方向：

 

这是飞行器在水平飞行时的位置（飞行器通常会向上轻微翘起！）

 

对于旋翼机，这是悬停位置。

 

点击 OK 来开始校准

等待校准过程结束。

2.验证

设置方位并完成水平地平线校准后，在飞行视图中检查当您将车辆指向北方时，指南针中的航向是否显示为0左右，并且地平线是否水平（顶部为蓝色，底部为绿色）。